苹果披露人形机器人控制系统HALO并在宇树G1验证
先了解这件事
苹果研究团队11月4日在arXiv提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露人形机器人自主控制系统HALO，并公开数据生成、模型训练和部署代码。团队称，在宇树G1上验证了仿真中学到的动作可迁移到陌生真实房间：在6个未预先扫描或建图的真实环境中开展360次单项任务测试，平均成功率为91%。 系统默认采用千问Qwen3.6-35B-A3B，在机器人搭载的Mac mini上本地运行、无需联网；也可通过API调用云端模型。主要训练数据由250张英伟达H100 GPU耗时约48小时合成。 团队同时说明了局限：新增物理任务仍需人工编写提示词、设计动作关键帧，部分动作使用人类视频或动捕素材；机器人主要依赖视觉感知，难以直接感知接触，物体离开相机视野或被遮挡时，涉及较多接触的任务表现会下降。
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报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
- 第一财经 · 最新苹果研究团队披露人形机器人控制系统 HALO，在宇树 G1 上验证平均成功率 91%
苹果研究团队在 arXiv 提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露人形机器人自主控制系统 HALO，并公开数据生成、模型训练和部署代码。
- 钛媒体 · 快报苹果研究团队在 arXiv 披露人形机器人控制系统 HALO，单项任务测试平均成功率 91%
苹果研究团队当地时间 11 月 4 日在 arXiv 提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露人形机器人自主控制系统 HALO，并公开数据生成、模型训练和部署代码。
- 虎嗅 · 24 小时苹果研究团队在arXiv披露人形机器人控制系统HALO
苹果研究团队11月4日在arXiv提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露人形机器人自主控制系统HALO，并公开数据生成、模型训练和部署代码。
- 澎湃新闻 · 首页头条苹果研究团队披露人形机器人系统HALO，在宇树G1上验证平均成功率91%
苹果研究团队在arXiv提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露人形机器人自主控制系统HALO，并在宇树G1上验证仿真中学到的动作可迁移到陌生真实房间。
- 澎湃新闻 · 首页头条苹果披露人形机器人控制系统 HALO，调用千问模型在宇树 G1 上验证
苹果研究团队披露人形机器人自主控制系统 HALO，调用千问模型在宇树 G1 上完成验证。测试在 6 个未预先扫描或建图的真实环境中开展 360 次单项任务，平均成功率为 91%。
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