SO-101机械臂强化学习数千次后舵机齿轮磨损

Hugging Face LeRobot 开源六轴机械臂 SO-101 在跑了数千次强化学习 rollout 后，某个关节的 Feetech STS3215 舵机齿轮被磨掉一大片，只能停机拆检。据使用者判断，这台臂被合作伙伴用于策略反复试错、不断采样的训练流程。 有开发者反馈，堵转扭矩超过上限的 15%（约 4.5 kg·cm）就可能出现打齿。若想连续运行，要么换工业级伺服电机，要么把电流限制、软限位、缓启动、过热降额等保护措施做扎实。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。