GRASP：面向世界模型长时程规划的梯度规划器

Berkeley AI Research 提出梯度规划器 GRASP，通过将轨迹提升到虚拟状态实现跨时间并行优化、在状态迭代中注入随机性以探索、并重塑梯度让动作获得清晰信号，从而让世界模型的长时程规划更稳健。该方法针对长时程 rollout 中梯度爆炸/消失、非贪心结构导致局部极小值以及高维视觉模型“状态-输入”梯度脆弱等问题。